전북 익산에서 태어나 장로회신학대학교대학원에서 성서신학을 연구하였고, 미국 콜롬비아신학교와 루이빌신학교대학원에서(D.Min.) 성서신학과 성경공부 방법론을 수학했다. 육군 군목으로, 전북 옥구군 회현교회에서 첫 목회를 시작하였고 목회 잡지인 〈복된말씀〉 발행인 및 편집인으로, 이리신광교회 부목사, 서울 동일교회 그리고 미국 댈러스 소재 빛내리교회에서 목회하였으며, 은퇴 후에는 장로회신학대학교의 초청을 받아 5년간 객원교수로 사역하였다. 미국 내 여러 신학교에서 강의를 했으며, 과거 20년 이상 말씀 목회 공동체를 이끌어 왔다.

저서로 《빛내리교회 이야기》, 《이야기 설교학》, 《말씀목회패러다임》, 주석 《마가복음》, 《사도행전》 및 《요한계시록》, 《이연길 목사의 로마서 I, II》, 시집 《그분 만나면 사랑 되리》와 내러티브 성경 읽기 《에덴에서 가나안으로》, 《사사들과 다윗 왕국시대》, 누가복음 설교 I, II, III, 에스더서 설교집 《새 문화를 창조해 가는 사람들》 및 요한복음 설교집 《그분과 함께 살아가는 이야기》, 그리고 《말씀과 만남 성경공부 시리즈》(총 23권)가 있다.