연세대 신학대학, 총신신학연구원을 졸업하고 미국 웨스트민스터 신학대학원에서 신학석사, 템플대학교 대학원에서 문학석사 및 철학박사를 취득했다. 아세아연합신학대학원 조교수와 명지대학교 부교수를 지냈고 총신대학교 대학원 교수, 콜인신학대학(인도)총장을 역임했다. 대전중앙교회, 충현교회, 미국 성산교회 등에서 당회장을 역임했고 이후 대전 월평 동산교회를 개척한 후 은퇴했다.
저서로는 『구조적 성경연구』 『내가 본 지옥과 천국』 『영성신학』 『성경의 배경사』 『신약개론』 『신약신학』 『성서적으로 본 세계사』 등 110여권이 넘는다. 『바람이어라』 『말하는 나무』 『종려나무 숲 속에서』 등의 시집 또한 출판했다.