숭실대학교 경제학과를 거쳐 장로회신학대학교 신대원을 졸업했다. 연세대 연합신학원을 수료한 후 스위스 융 연구소와 독일 하이델베르크 대학, 미국 프린스턴 신학교에서 연구활동을 했다. 평광교회, 남대문교회, 영락교회 담임목사를 지냈으며, 현재 주님의 교회에서 목회하고 있다.
저서로는 「이 때를 위함이 아닌지」「무엇을 믿으며 어떻게 살 것인가」「삶, 그리고 성령」「믿는 까닭이 무엇이냐」「임영수 목사의 나누고 싶은 이야기」「인생의 사계절」등이 있다.