목원대학교와 감리교신학대학교에서 신학을 공부하고, 영국 런던대학교(University of London)에서 조직신학을 전공하여 신학석사와 철학박사(M.Th., Ph.D.) 학위를 받았다. 협성대학교 신학대학 교수로 재직하면서 영국 웨슬리대학(Wesley College) 객원교수, 협성대학교 신학대학장·신학대학원장·대학원장, 한국조직신학회 회장, 한국개혁신학회 회장을 역임하였으며 현재 협성대학교 명예교수와 웨슬리신학연구소장으로 있다.
저서로는 『예수와 삼위일체 하나님』(1996), 『생명과 죽음』(2002), 『존 웨슬리와 감리교신학』(2002), 『사진으로 따라가는 존 웨슬리』(2006), 『참된 교회』(2011), 『관계신학』(2012), 『경건주의 이해』(2013), 『조직신학 이해』(2014), 『삶을 위한 죽음 이해』(2018), 『세계 종교 이야기』(2019)가 있다. 공저로 『교회론』(2009) 외 12권, (공)역서로 『존 웨슬리 저널』 Ⅰ-Ⅴ(2020) 외 9권이 있다.