서울대학교 철학과를 졸업한 후 미국 예일대학교 신학부에서 석사학위를, 하버드대학교 대학원에서 박사학위(비교종교학)를 받았다. 서울대학교 철학과 교수, 서강대학교 종교학과 교수를 역임했으며 2011년부터 현재까지 서강대학교 종교학과 명예교수이자 대한민국학술원 회원이다. 주요 저서로 『종교10강』, 『종교에서 영성으로』, 『아직도 교회 다니십니까』, 『인도 철학사』, 『일본의 정토 사상』, 『지눌의 선禪 사상』, 『보살예수』, 『범한대역 바가바드 기타』, 『마이스터 에크하르트의 영성 사상』, 『인문학의 길: 소외를 넘어』, 『일본의 종교문화와 비판불교』(공저), 『포스트모던 사회와 열린 종교 이야기』, 『신앙과 이성의 새로운 화해』 등이 있다.