대학 졸업 후 군 복무. 제대 후에 기독교 출판사들에 근무했고 대학교 3학년 때부터 번역을 시작하여 수십 권의 기독교 학술 및 신앙 서적을 번역했다. 결혼 후 미국으로 유학을 와서 커버넌트신학교, 컬럼비아신학교, 트리니티신학교, 칼빈신학교 등지에서 M.Div., Th.M., Ph.D. 과정을 공부했으며, 애틀란타와 시카고, 그리고 LA에서 이민 교회 목회를 경험했다. 그 가운데 현시대 개신교회가 당면한 어려움과 문제점을 피부로 느끼고. 어떻게 하면 개혁주의 전통 안에서, 그리고 넓게는 복음주의권 안에서 교회 안에 복음의 생명력을 되살릴 수 있을까를 고민하면서 제자 훈련, 소그룹 운동, 가정 교회 운동 및 선교에 관심을 기울이고 하나님의 인도하심에 귀 기울이고 있으며, 리더들이 진정으로 섬기는 참그리스도의 제자가 되자는 미션얼 운동으로 ‘목회자들을 살리는 제자목자운동’을 전개하고 있다.
전 International Theological Seminary 교수 및 Korean Program Director, 애틀란타 한마음교회, 세리토스 영성교회 담임목사였으며, 현 Disciples Together(제자목자회) 대표이다.
저서로는 『하나님 나라의 자유를 찾다』 (국제제자훈련원), 편저로는 『직업과 소명』 (IVP)이 있고, 역서로는 『현대 우상 이데올로기』, 『일과 예배』, 『현대인을 위한 교회사』, 『천국만이 내 집은 아닙니다』, 『그분의 형상대로』, 『신론』, 『그리스도의 위격』, 『하나님의 계시』, 『이 텍스트에 의미가 있는가?』, 『제일신학』, 『현대를 위한 구약윤리』, 『교회 너머의 교회』 (IVP), 『신학 실종』 (부흥과개혁사), 『성경신학적 설교 어떻게 할 것인가』 (성서유니온), 『밀레니엄 매트릭스』, 『길을 잃은 리더들』, 『손에 잡히는 성경 이야기』 (국제제자훈련원), 『철학자들의 신과 성서의 하나님』, 『성령과 은사』 (새물결플러스) 등이 있다.