1940년 경남 통영 출생. 서울대 경제학과 재학 시절 ‘경제복지회’를 창설하여 회장을 맡아 부회장이었던 한명숙과 동지이자 연인이 되었다. 1968년 선배로부터 금서 몇 권을 빌려 읽은 것이 화근이 되어 통일혁명당 사건에 연루, 15년 형을 받아 13년 반 동안 대전교도소에서 복역했다. 옥중에서 문학, 역사, 철학, 종교 등 다방면의 독서 편력을 거쳐 차츰 신학(神學)공부에 집중하게 되었고, 이것이 기반이 되어 석방된 후 한국신학연구소의 학술부장과 한백교회 목회자로 일했다. 1994년 일본으로 건너가 1997년 릿쿄대학에서 신학박사 학위를 받은 후, 미국으로 건너가 뉴욕의 유니언신학대학원과 필라델피아의 퀘이커 학교 ‘펜들힐’에서 3년간 ‘평화’를 주제로 공부했다. 2000년 귀국한 후부터 지금까지 성공회대학 NGO대학원에서 평화학을 가르치는 한편으로, ‘비폭력 평화물결’과 ‘아름다운가게’의 공동대표를 맡고 있다.