연세대학교 경영학과와 장로회신학대학원을 졸업한 뒤(M. Div.) 미국 프린스턴 신학교(Princeton Theological Seminary·상담학 석사)와 시카고 신학교(Chicago Theological Seminary·목회학 박사), 노스웨스턴 대학교(Northwestern University·상담심리학 박사)에서 공부했다. 한동대학교 교목실장, 장로회신학대학교 목회상담학 교수, 이문동교회 담임목사를 역임했으며 영남신학대학교 총장으로 재직했다.
총장 임기 4년을 마친 후 예기치 않은 하나님의 인도로 제주 서귀포로 갔고, 암수술 환우들의 재활을 돕는 공동체에서 2년을 머물면서 환우들의 신앙과 기도의 삶을 돕고자 새벽기도회와 정오 중보기도회를 인도했다. 그 2년의 공동체생활을 통해 지난 30년의 신앙생활을 돌아보며 몸과 마음과 영혼을 하루하루 규칙적으로 돌보는 영성 생활의 틀을 만들어 ‘하루의 기적’을 살기 시작했고, 그 삶을 나누고 소개하려 이 책을 썼다. 2년 전부터 매주 월요일 저녁 9시에 YouTube Live로 상담 관련 방송을 하고 있으며(채널명 ‘내정신’), 현재 미주장로회신학대학교 교수와 기독교코칭학회 학술원장으로 섬기며 크리스천 코칭 사역에 새롭게 헌신하고 있다.
지금까지 지은 책으로 《감사의 7가지 언어》, 《다시 시작하는 기도》, 《153 교회》 등이 있고, 옮긴 책으로는 《대상관계 심리치료》(공역), 《최고의 그룹리더가 되는 길》 등이 있다.