1980년 제 22회 사법고시에 합격, 대구지방검찰청 검사를 거쳐 변호사 활동을 시작하였다. 권인숙 성고문 사건, 미문화원 사건, 서울대 우 조교 성희롱 사건 등을 맡으며 1980년대와 1990년대 대표적인 인권 변호사로 활동했다. 역사문제연구소 이사장, 대한변호사협회 공보이사, 법조제도개혁위원, 한겨레신문 논설위원, 한국정신대대책협의회 자문위원 등으로 활동하였다. 1990년대 초반 영국 런던대학 정경대학원에서 디플로머 과정을 이수하고, 미국 하버드대 법대에서 객원 연구원으로 있었다. 귀국 후 가톨릭대 강사와 성공회대 겸임교수로 학생들을 만났다. 미국 스탠포드대에서는 한국 시민사회에 대해 강의를 하기도 했다. 1995년부터 참여연대 사무처장으로 활동하며 한국 사회의 구조적, 제도적 모순을 고치는 일에 주력하기 시작하면서 사회에 대한 그의 아름다운 행보는 정점에 달했다. 2002년 아름다운 재단 상임이사로 재직하였고 2002년부터 지금까지 5년째 아름다운가게의 상임이사로 재직하며 우리사회의 기부문화 확산에 기여하고 있다. 또한 국민과 사회를 위한 싱크탱크의 기능을 하는 ‘희망제작소’를 설립하여 ‘모두가 행복해지는 세상’을 꿈꾸며 하루 24시간을 쪼개 바쁘게 살아가고 있다. 인권변호사, 진보적 시민운동가, 기부문화전도사를 거쳐 이제는 ‘사회 설계사(Social Designer)로서 새 영역을 개척하려 한다. 저서로는 <성공하는 사람들의 아름다운 습관…나눔>,<국가보안법연구>,<아직도 심판은 끝나지 않았다>,<악법은 법이 아니다>,<내 목은 매우 ?F으니 조심해서 자르게>,<역사가 이들을 무죄로 하리라), <독일사회를 인터뷰하다>, 등이 있다. 1998년 <한국여성단체연합회 올해의 여성운동상>, 2002년 <제 15회 심산상>, 2003년 <시민의 신문 올해의 활동가상>, 2006년 <필리핀 막사이사이상> 등을 수상하였다.