서울대학교(B.A.), 장로회신학대학교 신학대학원(M.Div.), 프린스턴 신학교(Th.M.), 예일 대학교 신학대학원(S.T.M.), 버클리 연합신학대학원(GTU in Berkeley)(Ph. D.)에서 철학 및 조직신학을 공부하면서 삼위일체 하나님을 묵상하며 삼위일체신학을 계속 연구해오고 있다.
장로회신학대학교에서 조직신학을 가르치고 있으며 장신대 남북한평화신학연구소 소장을 역임하였다. 독일 예나대학교 화해학연구소의 방문학자(visiting scholar)로 및 미국 예일대학교 신학대학원의 방문연구원(visiting fellow)으로 연구를 수행하였다.
저서로는 The Holy Trinity: God for God and God for Us(Eugene: Wipf & Stock Publishers, 2011)가 있으며 이 책은 『내재적 삼위일체와 경륜적 삼위일체』(새물결플러스, 2015)로도 출판되었다. 그리고 『남북한 평화통일을 위한 삼위일체적 평화통일신학의 모색』(나눔사, 2012), 『관계 속에 계신 삼위일체 하나님』(공저)(아바서원, 2015), 『목회를 위한 교의학 주제 해설』(공저)(대한기독교서회, 2016), 『평신도를 위한 알기 쉬운 교리』(공저)(하늘향, 2017), 『삼위일체신학의 핵심과 확장 - 성경, 역사, 교회, 통일, 사회, 설교』(장로회신학대학교출판부, 2020), 『신학과 과학의 만남 1·2·3』(새물결플러스, 2021-2023) 등이 있다.
역서로는 『아우구스티누스: 고백록과 신앙편람(기독교고전총서6권)』(공역) 및 『개혁의 주창자들: 위클리프부터 에라스무스까지(기독교고전총서13권)』(공역)(두란노아카데미, 2011), 『기독교조직신학개론 – 이해를 추구하는 신앙(개정3판)』(공역)(새물결플러스, 2016), 『삼위일체와 영성 – 나지안조스의 그레고리오스의 신앙여정』(장로회신학대학교출판부, 2018), 『삼위일체로 존재하는 하나님의 삶』(공역)(새물결플러스, 2024) 등이 있다.