안양대학교와 합동신학대학원에서 신학을 공부했으며 인천대학교대학원에서 교육학을 전공했다. 이후 프레토리아 대학교 대학원에서 예배학을 전공하여 철학박사 학위를 취득하였다. 1999년에 서울성경신학대학원대학교 교수로 임용되어 교학처장과 부총장을 역임하였다. 저서와 번역서로는 예가기도(1996), 개혁주의 예배학(2001), 실천신학입문서(2003-번역), 성경적 기도생활(2006), 실천신학개론(2007), 해돈 로빈슨의 설교학(2008), 기독교인들이 재미로 읽는 책(2008), 개혁주의 예배학(2009.. 개정증보판), 바울곁의 사람들(2009), 예배학교에 입학하라(2012), 사도행전 강해(2012), 현대목회학(2013), 예수님의 열두 제자이야기(2014), 웨스트민스터 신앙고백 강해(2016), 에베소서/빌립보서 강해(2017) 등이 있다. 지금은 신학대학원의 교수로, 배곧에 위치한 소망교회를 섬기고 있다.