1939년 평양 출생. 1950년 평양 10중 1학년 때 6·25 전쟁으로 남하.
이산가족이 된 후, 부산중, 경복고, 서울대를 거쳐 미국 Faith 신대원(MDiv/STM), Grace 신대원에서 신학박사(ThD) 학위를 취득하였다.
미국인 장로교 목회 9년, 볼티모어 벧엘장로교회 개척 11년 목회, 워싱톤신학대학 등 교수로 19년 재직 후 26년 만에 귀국(1990년)하여 할렐루야교회 담임목사로 21년을 섬기고 현재 원로목사이다.
한영판 「오늘의 양식」을 발행하고, 평신도들의 목회적 소명과 사역훈련을 위해 3S신앙(Salvation, Sanctification, Service)을 목표로 ‘21세기 새로운 종교개혁’이라 불리고 있는 평신도 목회훈련을 21년 간 지속하였다. 부임 이후 대치동 성전 시대를 마감하고 양재동 시대를 거쳐 분당 야탑 산에 위치한 현 교회건물(국민일보 아름다운 교회상 제 1호 및 경기도 건축문화 대상 수상)을 신축하였다.
귀국 후 아세아연합신학대학교 교수, 횃불 트리니티 신대원 대학교 초대 및 4대 총장을 역임하고 현재 명예총장으로 섬기고 있다. 국제적으로는 아시아신학연맹(ATA) 회장, 아시아복음주의연맹(AEA)회장, 세계복음주의연맹(WEA) 회장으로 섬겼다. 국내에서는 주기철 목사 기념사업회 회장, 북한교회 재건위원장, 남부교회 협력위원장, 한국선교협회의(KWMA) 공동회장, 방송사역 등 많은 협력사역을 섬겨왔다.

「목회자의 리더십」, 「잃어버린 왕좌」, 「고난의 신학」, 「섬기는 당신이 최고입니다」, 「예수의 신학」 6권 등 많은 저서와 논문, 칼럼이 있다.
김 목사의 목회 자료는 sbdavidkim.blog.me에서 만날 수 있다.