경상남도 마산에서 태어나 일제시대에 이북으로 이주하여 잠깐 동안 살았고 해방 직전에 다시 마산으로 돌아와서 고등학교까지 마쳤다. 서울대 종교학과를 졸업하고 영국의 클리프톤 신학교와 독일 부퍼탈 신학교에서 공부했으며, 총회신학교에서 편목 과정을 이수한 다음 독일로 건너가 마르부르크 필립 대학교에서 첼러교수의 지도로 한국 개신교와 칼빈주의 전통이라는 빼어난 논문으로 신학박사 학위를 받았다. 독일 포이딩겐 독일인 교회, 미국 미네소타와 애틀랜타의 한인교회에서 목회를 하였고, 부산 고려신학교와 총신대 신학대학원, 합동신학대학원 교수를 지냈다. 은퇴 후 지금은 용인시의 한적한 어느 시골 마을에 은거하며 저술 활동을 하고 있다. 통시적으로는 교회사를 공부하고, 공간적으로는 한국과 유럽과 미국의 교회를 두루 경험한 저자는 균형 잡힌 시각으로 한국 교회를 바라보고 진단한다. 그러면서도 교회에 대한 자세에 대해서는 내가 그 지체임을 알게 되었기 때문에 비판하는 것이 아니라 반성할 뿐이라고 생각한다고 술회한다.

저서로는 박사학위 논문인 Der Protestantismus in Korea und die Calvinistische Tradition와 《교회와 신앙고백》, 《한국 교회사》, 《한국 기독교의 재인식》, 《교회와 예배》, 《기독교 교회사》, 《믿음 그리고 행함》, 《기독교 교리사》, 《그리스도인의 매뉴얼》, 《박윤선》, 《되돌아보는 한국 기독교》, 《기독교 신앙고백》 등이 있고, 역서로는 《이성에서의 도피》, 《칼빈의 교회관》, 《요한 세바스챤 바흐》 등이 있다.