17세기 프랑스 대주교이자 사상가로서 정치·사회·교육·신학 등 다양한 영역에서 당대 및 후대에 사상적 영향을 미친 페넬롱은 1651년 프랑스 남서부 페리고르 지방의 유서 깊은 귀족 가문에서 태어났다. 그는 1663년 12세에 카오르대학에서 수사학과 철학을 공부하고, 1665년 신학 공부를 위해 파리 플레시 학교로 옮긴 후 1672년 파리 생쉴피스신학교에서 고등교육을 받기 시작했다. 1677년 카오르대학에서 신학 박사학위를 받고, 곧이어 생쉴피스신학교에서 사제 서품을 받았다.
1679년 누벨 카톨리크 교장으로 임명되어 10년간 봉직한 후, 1688년 왕자 부르고뉴 공작의 가정교사로 발탁되어 왕의 손자들, 공작들의 개인교사로 일했다. 1693년에는 아카데미 프랑세즈 회원으로 선출되고, 1695년 캉브레 대주교로 임명되었다. 그러다가 1697년 정적주의 혐의로 배척당하던 마담 귀용을 옹호하는 견해를 보여 루이 14세와 대립하기도 했다. 1699년에는 그의 대표작이자 18세기 프랑스 정치 이론에 큰 영향을 미친 「텔레마코스의 모험」이 출간되며 부르고뉴 공작의 가정교사 지위마저 박탈당했다.
이후 캉브레의 주교이자 영주로서 풍요롭고 안락한 삶을 살 수 있었으나 남들이 알아주지 않는 길을 택하여 불우한 이들을 위한 섬김의 삶을 살다가 1715년 63세를 일기로 세상을 떠난다. 하나님과의 친밀하고도 깊은 교제에서 흘러나온 그의 글을 통해 당대의 사람들뿐만 아니라 수 세기가 지난 지금까지도 수많은 그리스도인의 영혼을 소성시키는 역사가 일어나고 있다. 영혼을 꿰뚫는 그의 충고와 권면을 담고 있는 이 책은 세계 여러 나라의 언어로 번역되어 기독교 고전의 스테디셀러로 널리 읽히고 있다.