경복고등학교와 서울대학교(B. S.)에서 수학한 후 장로회신학대학교 신학대학원(M. Div.)과 대학원을 졸업하고 신학석사 학위(Th. M.)와 신학박사 학위(Th. D.)를 받았다. 호남신학대학교 총장, 장로회신학대학교 신학대학원장, 백석대학교 교수, 한국기독교학회 회장, 전국신학대학협의회 회장, 숭실사이버대학교 이사장, 총회한국교회연구원 원장 등을 역임하였으며, 현재는 한국외항선교회 회장, 바이블아카데미 총장 등을 맡고 있다.

저서
『영성과 윤리』(1991), 『경건과 윤리』(1994), 『예배와 인간행동』(1996), 『기독교와 미래사회』(2000), 『성경나무 기르기』(2002), 『기독교 생명윤리 개론』(2004), 『녹색영성』(2004), 『기독교 사회윤리 방법론에 대한 해석학적 접근』(2006), 『기독교와 생태학』(2006), 『마가복음에 피어오른 구원 무지개』(2007), 『미래교회와 미래신학』(2009), 『하나님의 세븐 게이트』(2013), 『복이 될지라』(2014), 『영원한 생명』(2014), 『마을목회 매뉴얼』(2017) 등의 책들을 저술하였으며, 『교회와 사회』, 『현대신학과 기독교윤리』, 『기독교윤리학 개론』, 『현대 생태신학자들의 신학과 윤리』, 『소극적 안락사 무엇이 문제인가』, 『동성애에 대한 기독교적 답변』, Church, Called Out to Serve the World, 『마을교회와 마을목회(이론편)』, 『개혁교회 전통의 교회법과 대한예수교장로회(통합)의 교회법에 대한 비교연구』, 『마을교회와 마을목회(실천편)』, 『우리 민족과 한국교회』, 『민족과 함께 한 우리교회 이야기』 등의 책들을 펴냈다. 『조나단 에드워드의 철학적 신학』, 『기독교사회봉사 입문』, 『21세기 과학과 신앙』 등의 책들을 번역하였다.

수상 등
1981년 2월/ 장로회신학대학교 신학대학원 졸업식에서 ‘총회장상’ 수상
2017년 8월 31일/ 정부(문재인 대통령)로부터 ‘황조근정훈장’ 수여
2018년 3월 17일/ 칼빈 탄생 500주년 기념사업회로부터 ‘2018년 올해의 신학자상’ 수상
2018-2019년/ 세계의 주요 인명사전 중 하나인 Marquis Who’s Who in the World에 이름이 등재됨
2018년 11월 4일/ (사)한국장로교총연합회에서 수여하는 ‘2018 자랑스러운 장로교인상(학술부문)’ 수상
2019년/ ‘Albert Nelson Marquis Lifetime Achievement Award’를 수상함
2019년/ 『2019 한국인물사전』(연합뉴스)에 등재