1946년 10월 19일 서울에서 태어났다.
대광 중고등학교를 다녔고, 1964년 서울대학교 문리과대학 철학과에 입학했다.
1968년 졸업과 함께 서울대학교 대학원 철학과에 진학했으며 군복무 기간 중 복학하여 대학원을 마쳤고, 전역하는 해에 장로회신학대학교 신학대학원에 입학했다.
1975년 장로회신학대학원을 졸업하고 조직신학 조교로 있었다.
그리고 프랑스 스타라스부르 대학교 신교신학대학 박사과정에서 깔뱅신학을 전공했다.

1984년 박사학위를 받고 귀국하면서 장로회신학대학교에 조직신학교수로 부임하여 만 16년간 봉직했다. 장로회신학대학교에서 교수로 있는 동안 3년여 석천제일교회의 담임목사를 겸임했으며, 그 후 영락교회에서 다년간 협동목사로 강단을 도왔다. 2000년 9월 부터 새문안교회 담임목사로서 새로운 사역을 시작했다.
저자는 현재 세계칼빈학회 중앙위원회(Praesidium)의 종신위원이며, 아시아 칼빈학회 회장직과 한국 칼빈학회 회장직을 맡고 있다.