고신대학교(B.A.), 총신대학교 신학대학원(M.Div.), Covenant Theological Seminary(Th.M.), Trinity Evangelical Divinity School(Th.M.) 그리고 University of Pretoria(Ph.D.)를 졸업했다. 총신대학교 교회사 교수로 재직했다.
2006년부터 일반 신자들에게 교회 역사를 알리기 위한 여러 강좌를 개최하다가 ‘교회사 아카데미’를 설립하여 교회 역사, 『기독교강요』와 <이것이 신앙고백이다> 시리즈를 유료 강좌와 유튜브 강의를 하고 있다. 또 새롬교회(Seoul Reformed Church)를 서울시 노원구 섬밭로 152에 있는 상가에 개척하여 진정한 개혁교회와 개혁신앙을 실천하는 중이다.
지금까지 CBS 라디오의 ‘맛있는 교회사 이야기’와 ‘교회 가는 길’에서 교리문답 강해를, CTS-TV의 ‘4인 4색’에서 ‘생생 교회 역사’를, 극동방송에서 ‘오늘의 교회사’를 방송했다. 현재는 ‘교회 역사’를 북방선교 방송(TWRK)에서 방송하고 있다.
그동안 『르네상스와 종교개혁』을 번역하여 한국기독교 출판문화상에서 주는 신학 해외번역 부문 최우수상(2002), 『여인들의 발자취』를 써서 일반신앙 저작부분 최우수상(2005), 『이것이 개혁신앙이다』를 써서 신학 부문에서 우수상(2018)을, 『이것이 교회사다: 가공된 진리』를 써서 신학 부문에서 최우수상(2019)을 각각 받았으며, 『다빈치 코드의 족보』를 써서 ‘다빈치 코드의 저격수’라는 별명을 받게 되었다. 이 외에도 『연구주제부터 포맷까지』와 『정통과 이단』을 썼고, 『이단과 정통』, 『로마 카톨릭주의와 복음주의』, 『역사신학』(상), 『기독교 역사가들』을 신학생들을 위해 또 기독교인의 기도 생활의 안내서인 『이것이 기독교인의 묵상이다』를 번역했다. 일반 신자를 위한 『이것이 복음이다』, 『이것이 교회사다』 시리즈(진리의 보고, 묻어둔 진리, 진리의 재발견과 가공된 진리), 『이것이 기독교강요다』 시리즈(일반인용, 지도자용, 해설자용과 연구자용)와 『이것이 개혁신앙이다』 시리즈(공부자용)을 썼고, 『이것이 신앙고백이다』 시리즈(벨지카, 돌드레히트, 하이델베르크, 웨스트민스터 신앙고백서, 대교리문답서, 소교리문답서와 한영대조 종합편)를 썼다.