안이숙은 1908년 6월 24일 평북 박천에서 출생하여 평양 서문여자고등보통학교를 졸업한 후, 일본에 유학해 도쿄 가정여학원 연구과를 수료했다. 귀국 후 대구 여자고등보통학교를 거쳐 선천 보성여학교에서 교사로 봉직하던 중 일제의 신사참배 강요에 맞서 투쟁하기 시작했다. 한국의 엘리야로 불리는 박관준 장로와 함께 일본으로 건너가 일본 정치인들을 상대로 신사참배 강요의 부당성을 지적하는 한편, 제74회 제국의회 때 의사당에 들어가 박관준 장로와 함께 일본 당국의 기독교 탄압을 규탄하는 내용의 유인물을 뿌리고 체포되었다. 국내로 압송된 그녀는 평양형무소에 수감되어 주기철·박관준·이기선·주남선·최덕지·오윤선·방계성·한상동·이인재·박신근·서정환·이광록 등 신사참배 거부 투쟁자들과 함께 옥중투쟁을 전개했고, 6년 옥고를 치른 후 8·15광복과 함께 석방되었다.
해방 후 공산 정권의 탄압을 피해 월남했다가 1948년 미국으로 건너가 미네아폴리스의 노스웨스턴대학과 텍사스의 사우스 웨스턴 침례신학교에서 수학했고, 김동명 목사와 결혼한 후 로스앤젤레스 한인침례교회를 개척했다. 1968년 자신의 수기 《죽으면 죽으리라》를 출판했는데, 이것은 교계 안팎에 큰 반향을 일으켜 베스트셀러가 되었으며 영어와 일어로 번역되었고 영화로도 제작되었다. 이어 《죽으면 살리라》(1976년), 《당신은 죽어요, 그런데 안 죽어요》(1989년), 《그럴 수도 있지》(1990년), 《낫고 싶어요》(1991년) 등을 출판해 많은 독자에게 읽혔으며, 한국과 일본, 미국과 유럽 여러 나라를 순회하며 전도·간증 집회를 열었고, 김동명 목사와 대전에 새누리침례교회를 개척하기도 했다.
자신을 ‘실격된 순교자’라고 불렀으나 주변에서는 ‘살아 있는 순교자’라 칭했던 그녀는 마지막까지 왕성한 선교활동을 벌이다가 1997년 10월 19일 미국 로스앤젤레스 선한사마리아병원에서 별세해 로스앤젤레스 교외에 묻혔다.