충청도 시골에서 출생하여 서울 유학 중이던 고등학교 시절 예수를 믿게 되어 감리교신학대학교와 동 대학원을 졸업하고 감리교 목사 안수를 받았다. 이후 미국 애틀랜타 소재 에모리대학교 캔들러신학대학원에서 석사학위를 받고, 동 대학원에서 목회상담으로 박사학위를 받았다.
귀국 후 협성신학대학교 신학과에서 가르쳤고, 1993년부터 소천하기 전까지 감리교신학대학교에서 목회상담학 교수로서 학생들을 가르쳤다.

저자는 동양사상과 목회상담을 접목하려는 시도 속에서 목회상담의 토착화를 위해 연구, 정진하였다. 또한 이야기신학, 대상관계 이론, 목회상담을 학제적으로 연구하여, 목회와 목회상담에 이야기와 심층심리적 지식을 접목시키는 데 주력했으며 목회상담, 영성신학 분야에서 그루터기와도 같은 존재가 되었다.
2012년 5월, 폐암 진단을 받고 투병생활을 시작하였지만 병중에도 가르치는 일을 중단하지 않았다. 2012년 10월 27일부터 돌봄과 상담을 가르치는 선생으로서 자기 자신을 객관화한 탐구적 투병기를 페이스북에 올리기 시작했다. 많은 이들이 그의 글을 읽으며 위로를 받거나 교훈을 얻었다. 2013년 4월 17일 글을 마지막으로 투병기는 끝이 났으며 같은 해 5월 5일 하나님의 품에 안기었다