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18년에 걸쳐 한 나라를 150번이나 방문하는 일은 흔치 않다. 더구나 그곳의 문화와 풍광을 즐기기 위한 여행이 아니라 퍼주고 퍼주어도 모자란 사랑을 나누기 위해 간다는 것은 더욱이 어려운 일이다. 임현수 목사는 150차례 북한을 방문하며 사역하던 중 체포되어 말도 안 되는 죄명으로 사형을 언도받고 949일을 독방감옥에서 보냈다. 그는 말한다. 생명 없는 그 땅에 하나님의 생명을 전하다 사망의 음침한 골짜기까지 들어가게 되었지만 “주께서 나와 함께하심”으로 견딜 수 있었고, 낙심과 핍박 가운데도 “내가 누구를 두려워하리요” 선포하며 그의 믿음을 날선 검처럼 벼릴 수 있었노라고.

대한신학교(현 안양대학교) 졸업 후 CCC 간사로 전임사역을 하다 1985년 캐나다 토론토대학 녹스칼리지(Knox college)에서 대학원을 마치고, 틴데일(Tyndale)신학교에서 명예 신학박사학위를 받았다. 1990년부터 큰빛교회 담임목사로 시무하며 뉴욕 신학대학에서 4년간 가르쳤고, GAP신학원을 만들었다.
2017년 말에 원로목사로 은퇴하고, 큰빛교회 선교사로 파송을 받았다. GAP(세계협력선교회) 이사장, KWMC(세계선교협의회) 의장, 중국 가나안 농군학교 이사장이며, GYKM(세계청년 선교대회)을 창설했다. 북한 선교에 앞장섰으며, 중앙아시아 선교를 개척하여 10년간 사역했고, 아프가니스탄, 이라크 선교 개척, 인도와 서부 아프리카를 중심으로 한 미전도 지역 선교에 집중하고 있다.
TMTC(Total Mission Training Center)를 통한 100만 선교사 시대를 여는 운동과 전 세계적인 교회 지도자들의 회개운동과 GTS(Golden age, Twilight age, Silver age)를 통한 시니어 선교사 개발과 통대연(통일대축제범민족연합) 운동을 통한 복음화된 통일 조국의 비전을 이루어가는 일에 남은 생애를 걸고 헌신하고 있다. 대표 저서로 「내가 누구를 두려워하리오」가 있다.