감리교신학대학교 및 동대학원, 스위스 바젤대학교 신학부(Dr. Theol.)를 마치고, 1986년부터 2016년까지 30년간 감리교신학대학교 종교철학과 교수로 재직하였다. 미국 게렛신학교, 버클리 GTU, 일본 동지사대학교 신학부에서 활동했으며, 감신대 부설 통합학문연구소를 창설하여 이끌었다. 기독자교수협의회 회장, 한국문화신학회 회장, 조직신학회 회장, 한국종교인평화회의(KCRP) 종교간대화 위원장, 생명평화마당 공동대표 등을 역임했다. 사단법인 나눔문화 이사장직을 수행했고, 최근에는 3.1운동 100주년 종교개혁 연대 공동대표, 국제기후시민종교네트워크(ICE) 공동대표, 현장아카데미 원장으로 활동하고 있다.
지은 책으로는 『이웃 종교인들을 위한 한 신학자의 기독교 이야기』, 『생태 영성과 기독교의 재주체화』, 『빈탕한데 맞혀놀이-多夕으로 세상을 읽다』, 『없이 계신 하느님, 덜 없는 인간』, 『한국 개신교 전위 토착신학 연구』, 『켄 윌버와 신학』, 『기독교 자연 신학연구』, 『생명의 하느님과 한국적 생명신학』, 『토착화와 생명 문화』 등이 있고 최근에는 『종교개혁 500년과 以後 신학』과 『3.1정신과 以後 기독교』, 『한국전쟁 70년과 以後 교회』, 『李信의 묵시의식과 토착화의 새 차원』을 공동으로 엮어냈다.