독일 루터교회의 저명한 신학자이자 “스펄전 이후 가장 위대한 설교자”로 불리는 틸리케는 1908년 12월 4일 독일 바르멘에서 태어났다. 젊은 날 ‘갑상선종’이라는 치명적인 병과 싸우면서도 스물넷의 나이에 그라이프스발트 대학교에서 철학박사 학위(1932)를 취득했고, 쾰른 병원에서 기적적인 회복을 경험한 후 에를랑겐 대학교에서 신학박사 학위(1934)와 교수 자격(1935)을 얻었다. 고백교회 운동에 가담했다는 이유로 나치의 압력을 받아 에를랑겐 대학교의 교수 임용이 거부되지만, 이듬해 하이델베르크 대학교에서 조직신학 교수로 부임한다. 그러나 나치의 계속된 방해 공작으로 1940년 결국 교수직을 박탈당하자, 독일 최남단 라벤스부르크로 거처를 옮겨 설교자로서 계속해서 나치에 저항했다. 1942년부터 1945년 나치의 패망까지는 슈투트가르트 슈티프트 교회에서 설교하고 대중 강연을 행했다. 1945년 다시 문을 연 튀빙겐 대학교의 신학부 교수로 부임하고 1951년 총장에 선출되었다. 1954년 새로 신학부가 설립된 함부르크 대학교의 교수로 초빙을 받았으며 1960년 개신교 신학자로는 최초로 이 대학교의 총장이 되었다. 이 시기에 함부르크 성 미카엘 교회에서 매주 설교를 전했는데, 3천여 회중석이 항상 꽉 찰 정도였다. 이 책 『기다리는 아버지』는 당시 선포된 대표 설교이기도 하다. 은퇴 후에는 외부 활동을 줄이고 연구와 저술에 집중했다. 1986년 3월 5일, 일흔여덟의 나이로 함부르크에서 세상을 떠났다.
저서로는 현대 문화 속에 처한 인간의 문제를 집요하게 붙들고 씨름한 『신과 악마 사이』(복 있는 사람)를 비롯해 『신학을 공부하는 이들에게』(IVP), 『현실과 믿음 사이』(두란노), 『성 윤리학』『스펄전의 설교학교』(새물결플러스), 『현대교회의 고민과 설교』(대한기독교서회), 『세상이 어떻게 시작되는가』(컨콜디아사) 등이 있다.